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沈陽藍(lán)瓊機(jī)器人技術(shù)有限公司
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由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測外力信息，機(jī)器人示教器工廠，并且通過力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動教學(xué)。該方法對機(jī)器人控制器沒有特殊要求，丹東機(jī)器人示教器，具有良好的通用性。
機(jī)器人示教器維修檢查機(jī)器人是否發(fā)生碰撞，并檢查對應(yīng)軸上是否有增加機(jī)械負(fù)荷的因素。檢查加載設(shè)置是否有效。對應(yīng)軸的制動器是否松開。如果負(fù)載重量超過額定范圍，則將其減小到限制范圍內(nèi)。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內(nèi)，機(jī)器人示教器調(diào)試，控制器變壓器設(shè)定的電壓是否正確。更換伺服放大器。更換對應(yīng)軸的電機(jī)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線(機(jī)器人連接電纜)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線和制動線。
如何判斷ABB機(jī)器人的性能好壞呢?起動轉(zhuǎn)速起動過程中，轉(zhuǎn)速應(yīng)盡也許滑潤上升。削減耗費(fèi)起動過程中耗費(fèi)的電功率應(yīng)盡也許小。起動辦法及設(shè)備起動辦法應(yīng)簡便、牢靠;起動設(shè)備應(yīng)簡略、經(jīng)濟(jì)、簡單保護(hù)。起動轉(zhuǎn)矩應(yīng)盡量發(fā)作足夠大的起動轉(zhuǎn)矩，異步ABB機(jī)器人伺服電機(jī)起動時，機(jī)器人示教器保養(yǎng)，起動電流很大，但起動轉(zhuǎn)矩并不太大，由于起動時，s=1，雖然I2很大，由于cosφ2很低，所以得不到很大的起動轉(zhuǎn)矩。
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